Warka należy do najstarszych miast polskich. Dokument księcia czerskiego Trojdena I z 1321r. potwierdza już istnienie Warki jako miasta (oppidum).

Pochodzenie nazwy miasta nie jest jednoznacznie wyjaśnione. Mogła ona powstać od słowa "warować", czyli funkcji warowno-obronnej, jaką we wczesnym średniowieczu spełniał gród w Starej Warce, leżący opodal ujścia Pilicy do Wisły. Druga hipoteza wiąże nazwę "Warka" z produkcją, czyli warzeniem piwa - jednym z najpopularniejszych zajęć miejscowej ludności.

Okres największego rozkwitu Warki jako ośrodka rzemieślniczo-handlowego przypadł na XV i XVI wiek. W 1564r. Warka posiadała około 400 domów, a więc 2500-3000 mieszkańców. W zajęciach ludności dominowało rzemiosło; spośród około 200 rzemieślników najliczniejszymi byli szewcy (62) i piwowarowie (30).

Piwo wareckie cieszyło się zasłużoną renomą, a dowodem jego jakości był chociażby przywilej księcia mazowieckiego Bolesława V z 1483r., zastrzegający wyłączność dostawy wareckiego piwa na dwór książęcy i sprzedaży w piwnicy warszawskiego ratusza. Warto tutaj przytoczyć zabawną anegdotę związaną z osobą nuncjusza papieskiego Gaetano, który był wielkim amatorem wareckiego piwa. Gdy po powrocie do Rzymu zachorował poważnie na wrzód w gardle, na łożu boleści wyszeptał: biera di Warka. Obecni przy łożu chorego duchowni sądząc, że chodzi o jakąś nieznaną świętą, zaczeli się modlić: "Santa Biera di Warka ora pro nobis" ("święte piwo z Warki, módl się za nami"). Chory słysząc to wybuchnął śmiechem i ... ozdrowiał, bowiem nękający go wrzód pękł.

Jednym z dowodów świetności Warki w tym okresie było istnienie aż 7 kościołów. Warto wspomnieć o jednym, nie istniejącym dzisiaj. Wiąże się z nim osobliwa legenda, przekazywana w Warce z pokolenia na pokolenie. Świątynia ta miała stać nad Pilicą w miejscu tzw. jeziora dominikańskiego. Z niewiadomych przyczyn zapadła się pod ziemię i do dziś w dni wydarzeń dziejowych z głębi wód jeziora wydobywają się ponoć dźwięki dzwonów.

Pilica spełniała wówczas ważną rolę w żegludze wodnej: przez Warkę przepływały galary z drzewem i płodami; tu przeładowywano na statki sól bocheńską dostarczoną z południa drogą lądową. Pilica poruszała osiem młynów, a w 1556r. były tu aż dwa mosty. Znane były wielkie wareckie jarmarki organizowane 6 razy do roku.

Świadectwem rozwoju szkolnictwa i oświaty jest fakt przebywania w latach 1400-1525 w Akademii Krakowskiej 24 wareckich uczniów (scholarów).

W 1656r. rozegrała się pod Warką słynna bitwa ze Szwedami. Wodzem wojsk polskich był Stefan Czarniecki. Polacy zadali Szwedom druzgocącą klęskę, a oprócz znaczenia operacyjnego bitwa spełniła doniosłą rolę moralną, obudziła w narodzie wiarę w możliwość sukcesu.

Po ostatnim rozbiorze kraju w 1795r. i utracie przez Polskę niepodległości przebywali w Warce do 1807r. Prusacy. Od 1815r. tereny te znalazły się pod panowaniem rosyjskich carów.

Z miastem związanych jest szereg wydarzeń z okresu powstań narodowych: listopadowego w latach 1830-1831r. i styczniowego w 1863r. Z Warki pochodzi Piotr Wysocki, jeden z inicjatorów powstania listopadowego. Stacjonująca w Warce bateria rakietników pieszych i konnych przystąpiła do tego powstania i walczyła pod dowództwem generała Józefa Bema. W okresie powstania styczniowego ppłk Władysław Kononowicz zorganizował z okolicznych mieszkańców oddział powstańczy i stoczył szereg potyczek z wojskami carskimi. Bohaterski dowódca został ujęty wraz ze swoimi adiutantami - kpt Edmundem Nałęcz-Sadowskim i podoficerem Feliksem Łabędzkim i 3.VI.1863r. wraz z nimi rozstrzelany na wareckich błoniach nad Pilicą.

W drugiej połowie XIX w. nastąpił okres ponownego ożywienia gospodarczego miasta. Rozwinęło się rzemiosło. Dominowały wówczas takie zajęcia jak szewstwo, krawiectwo, stolarstwo, rzeźnictwo, piekarnictwo. W 1891r. powstała fabryka okuć budowlanych Braci Lubert (dzisiaj Fabryka Urządzeń Mechanicznych). Czynny był browar i cegielnia. W 1934r. Warka otrzymała połączenie kolejowe z Radomiem i Warszawą. W 1939r. miasto liczyło 5700 mieszkańców.

Niepowetowane straty zadała miastu druga wojna światowa. Hitlerowcy wymordowali wielu mieszkańców Warki, w tym ponad 2000 Żydów, wywożąc ich w 1941r. do obozów zagłady. Szereg Polaków zabrano na roboty do Rzeszy. W rejonie Warki działały oddziały partyzanckie Armii Krajowej, Gwardii Ludowej i Batalionów Chłopskich.

Od pierwszych dni sierpnia 1944r. aż do wyzwolenia 16 stycznia 1945r. miasto znajdowało się na linii frontu. Na południe od Warki, na terenie tzw. przyczółka warecko-magnuszewskiego toczyły się ciężkie walki. W działaniach bojowych brały udział oddziały Wojska Polskiego z 1 Armii pod dowództwem gen. dyw. Z. Berlinga, w tym 2 Dywizja Piechoty im. Henryka Dąbrowskiego, 3 Dywizja Piechoty im. Romualda Traugutta oraz 1 Brygada Pancerna im. Bohaterów Westerplatte, które wspólnie z 8 radziecką armią gen. płk W. Czujkowa walczyła z silnie umocnionymi pozycjami niemieckimi. 23.VIII.1944 r. nad Warką rozegrała się bitwa lotnictwa polskiego z niemiecką Luftwaffe.

W wyniku walk miasto zostało niemal zrównane z ziemią. Świadkowie tamtych dni podają, że wśród zgliszcz i ruin tylko pięć domów nadawało się do zamieszkania. Już w pierwszych dniach po wyzwoleniu powróciła wysiedlona przez hitlerowców w okresie działań wojennych ludność. Obecnie miasto liczy ok. 11 tys. ludności.